構造系実験装置

本研究室で製作した，DCモータで駆動されるアクティブマスダンパー（AMD）を持つ構造系の実験装置を紹介します．DCモータはPWMドライバで駆動され，AMDの補助質量（台車）の位置はポテンショメータで測定されます．また，フロアーの加速度が加速度センサで検出されます．パソコンとDSP（エムティティ s-BOX）をコントローラとして使用し，プログラミング言語は，DSP付属のC言語を用いました．状態フィードバック制御による構造系の制振制御実験ができます．

設計図は2次元汎用CADソフトRootPro CAD Standard（フリーソフト）で作成しました．

本実験装置は，先に紹介した台車系実験装置に構造部を追加したものです．



図1　構造系実験装置

図2　構造系実験装置（AMD部）

状態フィードバック制御による制振制御実験の動画（MPEGファイル）　加振後，飽和制御[1]に切り換えています（台車の振幅の上限を0.03mに設定）．状態推定に同一次元オブザーバを利用しました．

構造系の自由振動の動画（MPEGファイル）　加振後，台車の目標位置を0m（台車の初期値）に設定しました．

[1] K. Yoshida and I. Matsumoto, ``Vibration suppression control for a structural system using an AMD with restricted stroke", Proceedings of the 2009 American Control Conference, pp. 1237-1243, 2009.

図面1(PDF)
図面2(PDF)

制振制御サンプルプログラム（struct_sample.c） 本プログラムは台車制御サンプルプログラム（cart_sample.c）を基に作成しました．

部品表（台車系実験装置に追加したもの）