本研究室で設計製作している実験装置などを紹介します。
図1 重心移動型クレーン系+Arduino
Due（2021.5.23） 2021年1月に製作した実験装置を用いたむだ時間＋積分器系の実験（各部の調整、実験用プログラムの作成）
台車駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-321B-SV-50-HB，24V
巻上げ用ギヤドDCモータ：ツカサ電工
TG-47H-SV-33-HB，24V
モータドライバ：Cytron
CYTRON-MD10C
台車位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW3C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
荷の振れ角検出力ロータリーエンコーダ：マイクロテックラボラトリー MES-12-2048PC（4逓倍で使用）
ロープ長検出用ポテンショメータ：緑測器 CP-2FL-6
レギュレータ電源：コーセル LGA240A-24-H
ACアダプター：ユニファイブ UN110-1210-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2
POM板とアクリル板は
レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
ジュラルミン板はCNCフライス盤 オリジナルマインド
KitMill RZ300で加工，CAD/CAMソフト Autodesk Fusion 360
図2 重心移動型クレーン系+Arduino Due
図3 重心移動型クレーン系+Arduino Due
図4 ギヤドDCモータ ツカサ電工 TG-47H-SV-50-HB，24Vなど（2021.5.23）
図5 台車系（タコジェネレータ）+Arduino Due（2021.6.7）
図6 台車系（タコジェネレータ）+Arduino Due
図7 台車系（タコジェネレータ）+Arduino Due
図8 台車系（タコジェネレータ）+Arduino Due（2021.6.25） 総合理工学部のPBL科目の一つ「企業実践インターンシップB」（通年，2単位）の一課題として製作しました。
台車駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-321B-SV-33-HB，24V
モータドライバ：Cytron CYTRON-MD10C
タコジェネレータの代用品：スリーピース TP-2732E-24
台車位置検出用ポテンショメータ：緑測器
CP-2FBJ-6，5K
ACアダプター：ユニファイブ
UN110-3320-EIAJ-2
モータドライバ用レギュレータ電源：TDK-Lambda ZWS150BAF-24
アクリル板は レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
図9 台車系（タコジェネレータ）+Arduino Due
図10 台車系（タコジェネレータ）+Arduino Due
図11 振動台+Arduino Due（2021.7.11）
振動台駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-85R-SU-23.5-KB,12V
モータドライバ：Cytron
CYTRON-MD10C
振動台位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW3C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
レギュレータ電源：コーセル LGA150A-12
ACアダプター：ユニファイブ UN110-1210-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2
POM板とアクリル板は
レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
ジュラルミン板はCNCフライス盤 オリジナルマインド
KitMill RZ420で加工，CAD/CAMソフト Autodesk Fusion 360
図12 振動台+Arduino Due
図13 振動台+Arduino Due
図14 振動台+Arduino Due
図15 門型クレーン系（タコジェネレータ）+Arduino Due（2021.7.16）
図16 門型クレーン系（タコジェネレータ）+Arduino Due
図17 門型クレーン系（タコジェネレータ）+Arduino Due
図18 門型クレーン系（タコジェネレータ）+Arduino Due
図19 共吊りクレーン系+Arduino Due（2021.8.17） 2019年12月に製作した装置の調整とそれを用いた制御実験
台車駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-321B-SV-50-HB，24V
巻上げ用ギヤドDCモータ：ツカサ電工
TG-47H-SV-20-HB，24V
モータドライバ：Cytron CYTRON-MD10C
台車位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン
E6A2-CW3C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
荷の振れ角検出力ポテンショメータ：緑測器 CP-2UN
ロープ長検出用ポテンショメータ：緑測器 CP-2FB-6
レギュレータ電源：コーセル LGA240A-24-H
ACアダプター：ユニファイブ
UN110-1210-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2
POM板とアクリル板は レーザー加工機 Epilog
Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
ジュラルミン板はCNCフライス盤 オリジナルマインド KitMill
RZ300で加工，CAD/CAMソフト Autodesk Fusion 360
図20 共吊りクレーン系+Arduino Due
図21 共吊りクレーン系+Arduino Due
図22 共吊りクレーン系+Arduino Due
図23 水槽系実験装置+Arduino Due（2021.9.12） 2019年12月に製作した装置で水位センサ，水槽を変更
ギヤポンプ：ツカサ電工
TG-47G-PU-DB4-KB，24V
モータドライバ：Cytron CYTRON-MD10C
ギヤポンプモータ回転角計測用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW3C 100P/R 0.5M（4逓倍で使用）
水位センサ：亀岡電子
静電容量形液面レベルセンサ 電極部：CLA-D30P250，アンプ：CLA-A03
モータドライバ用レギュレータ電源：TDK-Lambda
ZWS150BAF-24
ACアダプター：ユニファイブ UN110-1210-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2
アクリル板は
レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
ジュラルミン板はCNCフライス盤 オリジナルマインド
KitMill RZ300で加工，CAD/CAMソフト Autodesk Fusion 360
図24 水槽系実験装置+Arduino Due
図25 水槽系実験装置+Arduino Due
図26 並列二重倒立振子系実験装置+Arduino
Due（2021.10.8） 総合理工学部のPBL科目の一つ「企業実践インターンシップB」（通年，2単位）の一課題として製作しました。
台車駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-321B-SV-20-HB，24V
モータドライバ：Cytron CYTRON-MD10C
タコジェネレータの代用品：スリーピース TP-2732E-24
台車位置検出用ポテンショメータ：緑測器
CPP-35B，5K
振り子角検出用ロータリーエンコーダ：マイクロテックラボラトリー MES-12-2048PC（4逓倍で使用）
ACアダプター：ユニファイブ
UN110-0520-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2
モータドライバ用レギュレータ電源：TDK-Lambda ZWS150BAF-24
POM板は レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
ジュラルミン板はCNCフライス盤 オリジナルマインド KitMill
RZ300で加工，CAD/CAMソフト Autodesk Fusion 360
図27 並列二重倒立振子系実験装置+Arduino Due
図28 並列二重倒立振子系実験装置+Arduino Due
図29 並列二重倒立振子系実験装置+Arduino Due
図30 回転型倒立振子系実験装置+Arduino Due（2021.10.16）
台車駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-321B-SV-20-HB，24V
モータドライバ：Cytron CYTRON-MD10C
台車位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン
E6A2-CW3C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
振り子角検出用ロータリーエンコーダ：マイクロテックラボラトリー MES-12-2048PC（4逓倍で使用）
ACアダプター：ユニファイブ
UN110-1210-PL03B，UN110-0520-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2
モータドライバ用レギュレータ電源：コーセル
LGA240A-24-H
POM板は レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
ジュラルミン板はCNCフライス盤 オリジナルマインド KitMill
RZ300で加工，CAD/CAMソフト Autodesk Fusion 360
図31 回転型倒立振子系実験装置+Arduino Due
図32 回転型倒立振子系実験装置+Arduino Due
図33 回転型倒立振子系実験装置+Arduino Due
図34 二輪倒立振子系実験装置+Arduino Due（2021.10.25）
駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-47H-SV-20-HB，24V
モータドライバ：Cytron CYTRON-MD10C
モータシャフト回転角検出用ロータリーエンコーダ：オムロン
E6A2-CW3C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
姿勢角検出用ロータリーエンコーダ：マイクロテックラボラトリー MES-12-2048PC（4逓倍で使用）
ACアダプター：ユニファイブ
UN110-1210-PL03B，UN110-0520-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2
モータドライバ用レギュレータ電源：TDK-Lambda ZWS150BAF-24
POM板は レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
ジュラルミン板はCNCフライス盤 オリジナルマインド KitMill
RZ300で加工，CAD/CAMソフト Autodesk Fusion 360
図35 二輪倒立振子系実験装置+Arduino Due
図36 二輪倒立振子系実験装置+Arduino Due
図37 共吊りクレーン系実験装置+Arduino
Due（2021.10.31） 総合理工学部のPBL科目の一つ「企業実践インターンシップB」（通年，2単位）の一課題として製作しました。
台車駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-321B-SV-33-HB，24V
巻上げ用ギヤドDCモータ：ツカサ電工
TG-47H-SV-20-HB，24V
モータドライバ：Cytron CYTRON-MD10C
タコジェネレータの代用品：スリーピース TP-2732E-24
台車位置検出用ポテンショメータ：緑測器
CP-2FBJ-6，5KΩ
振り子角検出用ロータリーエンコーダ：マイクロテックラボラトリー MES-12-2048PC（4逓倍で使用）
ACアダプター：ユニファイブ
UN110-0520-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2
モータドライバ用レギュレータ電源：TDK-Lambda ZWS150BAF-24
POM板は レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
ジュラルミン板はCNCフライス盤 オリジナルマインド KitMill
RZ300で加工，CAD/CAMソフト Autodesk Fusion 360
図38 共吊りクレーン系実験装置+Arduino Due
図39 共吊りクレーン系実験装置+Arduino Due
図40 共吊りクレーン系実験装置+Arduino Due
図41 直列二重倒立振子系実験装置+Arduino
Due（2021.11.27）（並列二重倒立振子系実験装置で振り子部のみ変更） 総合理工学部のPBL科目の一つ「企業実践インターンシップB」（通年，2単位）の一課題として製作しました。
台車駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-321B-SV-20-HB，24V
モータドライバ：Cytron CYTRON-MD10C
タコジェネレータの代用品：スリーピース TP-2732E-24
台車位置検出用ポテンショメータ：緑測器
CPP-35B，5K
振り子角検出用ロータリーエンコーダ：マイクロテックラボラトリー MES-12-2048PC（4逓倍で使用）
ACアダプター：ユニファイブ
UN110-0520-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2
モータドライバ用レギュレータ電源：TDK-Lambda ZWS150BAF-24
POM板は レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
ジュラルミン板はCNCフライス盤 オリジナルマインド KitMill
RZ300で加工，CAD/CAMソフト Autodesk Fusion 360
図42 直列二重倒立振子系実験装置+Arduino Due
図43 直列二重倒立振子系実験装置+Arduino Due
図44 タワー型クレーン系実験装置+Arduino Due（2021.12.13） 2019年1月に製作したタワー型クレーン系で荷の巻上げ機構を含むトロリ部分，レール部分等を改良
アクチュエータ（ラジアル，回転）：ツカサ電工 ギヤドDCモータ TG-321B-SV-50-HB，24V
モータドライバ：Cytron
CYTRON-MD10C
トロリ位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW5C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
モータドライバ用電源：TDK-Lambda ZWS150BAF-24
アクチュエータ（巻き上げ部）：ツカサ電工 ギヤドDCモータ
TG-47H-SV-50-HB，24V
ロープ長計測用ポテンショメータ：緑測器接触型回転角度センサ CP-2FBJ-6
荷の振れ角計測用ポテンショメータ：緑測器 無接触型回転角度センサ CP-2UN
ロータリーエンコーダ用電源：ユニファイブ ACアダプター
UN110-1210-PL03B
オープンコレクタ回路とポテンショメータ用電源：ユニファイブ ACアダプター UN110-3320-EIAJ-2
POM板はレーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
図45 タワー型クレーン系実験装置+Arduino Due
図46 タワー型クレーン系実験装置+Arduino Due
図47 ボールビーム系実験装置+Arduino
Due（2022.1.10） 2019年9月に製作した装置で，ギヤドDCモータの減速比を1/10から1/20に変更
ビーム駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-47H-SV-20-HB，24V
モータドライバ：Cytron CYTRON-MD10C
ビーム角検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW3C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
ボール位置検出用距離センサ：北陽電機
レーザ距離センサ LX2-257AG
レギュレータ電源：コーセル LGA240A-24-H
ACアダプター：ユニファイブ
UN110-1210-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2
POM板は レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト
RootPro CAD 9
図48 ボールビーム系実験装置+Arduino Due
図49 ボールビーム系実験装置+Arduino Due
図50 ボールビーム系実験装置+Arduino Due
図51 プーリーベルト駆動系実験装置+Arduino
Due（2022.1.15） 総合理工学部のPBL科目の一つ「企業実践インターンシップB」（通年，2単位）及び専門科目「プロジェクトセミナー」（後期，2単位）の一課題として製作しました。
駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-47H-SV-50-HB，24V
モータドライバ：Cytron CYTRON-MD10C
台車位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW3C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
モータドライバ用レギュレータ電源：TDK-Lambda ZWS150BAF-24
ACアダプター：ユニファイブ
UN110-0520-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2
POM板は レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
図52 プーリーベルト駆動系実験装置+Arduino Due
図53 プーリーベルト駆動系実験装置+Arduino Due
図54 1自由度振動系実験装置+Arduino
Due（2022.1.17） 総合理工学部のPBL科目の一つ「企業実践インターンシップB」（通年，2単位）の一課題として製作しました。（2021年1月に製作した実験装置で、ギヤドDCモータのギヤ比を1/33から1/100に変更、重りを振動系（ばね+重り）に変更）
駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-47H-SV-100-HB，24V
モータドライバ：Cytron CYTRON-MD10C
ばね支点位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW3C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
重り位置検出用距離センサ：北陽電機
レーザ距離センサ LX2-257AG
モータドライバ用レギュレータ電源：TDK-Lambda ZWS150BAF-24
ACアダプター：ユニファイブ
UN110-1210-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2
POM板は レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
ジュラルミン板はCNCフライス盤 オリジナルマインド KitMill
RZ300で加工，CAD/CAMソフト Autodesk Fusion 360
図55 1自由度振動系実験装置+Arduino Due
図56 1自由度振動系実験装置+Arduino Due
図57 1自由度振動系実験装置+Arduino Due
図58 二輪倒立振子系実験装置+Arduino Due（2022.3.3） 2021年10月に製作した実験装置で、ギヤドDCモータの減速比を1/20から1/50に変更し、姿勢角検出用の補助輪を改良しました。
駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-47H-SV-50-HB，24V
モータドライバ：Cytron CYTRON-MD10C
モータシャフト回転角検出用ロータリーエンコーダ：オムロン
E6A2-CW3C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
姿勢角検出用ロータリーエンコーダ：マイクロテックラボラトリー MES-12-2048PC（4逓倍で使用）
ACアダプター：ユニファイブ
UN110-1210-PL03B，UN110-0520-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2
モータドライバ用レギュレータ電源：TDK-Lambda ZWS150BAF-24
POM板は レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
ジュラルミン板はCNCフライス盤 オリジナルマインド KitMill
RZ300で加工，CAD/CAMソフト Autodesk Fusion 360
実験動画1
実験動画2
実験動画3
図59 二輪倒立振子系実験装置+Arduino Due
図60 二輪倒立振子系実験装置+Arduino Due
図61 二輪倒立振子系実験装置+Arduino Due
図62 倒立振子実験装置+Arduino Due（2022.3.27） 2022年1月に製作したプーリーベルト駆動系に振り子部を取り付けました。
駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-47H-SV-50-HB，24V
モータドライバ：Cytron CYTRON-MD10C
支点位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW3C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
振り子角検出用ロータリーエンコーダ：マイクロテックラボラトリー MES-12-2048PC（4逓倍で使用）
モータドライバ用レギュレータ電源：TDK-Lambda ZWS150BAF-24
ACアダプター：ユニファイブ
UN110-0520-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2
POM板は レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
アルミ合金板はCNCフライス盤 オリジナルマインド KitMill
RZ300で加工，CAD/CAMソフト Autodesk Fusion 360
実験動画1
実験動画2
図63 倒立振子実験装置+Arduino Due
図64 倒立振子実験装置+Arduino Due
図65 倒立振子実験装置+Arduino Due