本研究室で設計製作している実験装置などを紹介します。
図1 台車-振り子系+Arduino Due （2020.9.1） 総合理工学部のPBL科目の一つ「企業実践インターンシップB」（通年，2単位）の一課題として製作しました。
台車駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-47H-SV-33-HB，24V
モータドライバ：Cytron
CYTRON-MD10C
台車位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW3C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
振り子角検出用ポテンショメータ：緑測器 CP-2UN
ACアダプター：ユニファイブ UN110-1210-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2
モータドライバ用レギュレータ電源：TDK-Lambda ZWS150BAF-24
POM板とアクリル板は
レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
図2 台車-振り子系+Arduino Due
図3 台車-振り子系+Arduino Due
図4 台車-振り子系+Arduino Due
図5 並列二重倒立振子系+Arduino Due
（2020.9.1） 自然科学研究科のPBL科目の一つ「実践教育プロジェクトII」（通年，2単位）の一課題として製作しました。
台車駆動用DCモータ：ツカサ電工 TG-321B-SV-20-HB，24V
台車位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW3C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
振り子角検出用ポテンショメータ：緑測器 CP-2UN
モータドライバ：Cytron
CYTRON-MD10C
モータドライバ用レギュレータ電源：TDK-Lambda ZWS150BAF-24
ACアダプター：ユニファイブ UN110-1210-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2，UN110-0520-PL03B
POM板はレーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
ジュラルミン板はCNCフライス盤 オリジナルマインド
KitMill RZ300で加工，CAD/CAMソフト Autodesk Fusion 360
図6 並列二重倒立振子系+Arduino Due
図7 並列二重倒立振子系+Arduino Due
図8 並列二重倒立振子系+Arduino Due
図9 倒立振子系+Arduino Due（2020.9.22） 総合理工学部の専門教育科目「工業概論」（後期，2単位）の教材として使用しました。
アクチュエータ：ツカサ電工 ギヤドDCモータ TG-321B-SV-50-HB，24V
モータドライバ：Dimension Engineering
SyRen 10A
台車位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW5C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
振り子角検出用ポテンショメータ：緑測器 無接触型回転角度センサ CP-2UN
モータドライバ用電源：TDK-Lambda ZWS150BAF-24
ロータリーエンコーダ用電源：ユニファイブ ACアダプター UN110-1210-PL03B
オープンコレクタ回路とポテンショメータ用電源：ユニファイブ
ACアダプター UN110-3320-EIAJ-2
ジュラコン板はレーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro
CAD 9
2018年10月に製作したエレベータ系の駆動部を倒立振子系として再利用（リニアガイドの交換，ジュラルミン板の面取り，振子部の製作）
実験動画
図10 倒立振子系+Arduino Due
図10 倒立振子系+Arduino Due
図11 CNCフライス盤 オリジナルマインド KitMill RZ420（2020.10.18）
自然科学研究科のPBL科目の一つ「実践教育プロジェクトII」（通年，2単位）の一課題として、CNCフライス盤のキットを組み立てました。
自然科学研究科附属産学官教育推進センターの機器として学部生、院生の教育に利用しています。
図12 CNCフライス盤
図12 CNCフライス盤
図13 2自由度構造系+Arduino
Due（2020.11.14） 自然科学研究科のPBL科目の一つ「実践教育プロジェクトII」（通年，2単位）の一課題として製作しました。
アクチュエータ：ツカサ電工 ギヤドDCモータ TG-47H-SV-33-HB，24V
モータドライバ：Cytron
CYTRON-MD10C
台車位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW5C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
フロアーの加速度計測用センサ：秋月電子 3軸加速度センサモジュールKXR94-2050
モータドライバ用電源：TDK-Lambda ZWS150BAF-24
ロータリーエンコーダ用電源：ユニファイブ ACアダプター UN110-1210-PL03B
オープンコレクタ回路と加速度センサ用電源：ユニファイブ
ACアダプター UN110-3320-EIAJ-2
ジュラコン板はレーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro
CAD 9
ジュラルミン板はCNCフライス盤 オリジナルマインド
KitMill RZ300で加工，CAD/CAMソフト Autodesk Fusion 360
図14 2自由度構造系+Arduino Due
図15 2自由度構造系+Arduino Due
図16 2自由度構造系+Arduino Due
図17 エレベータ系+Arduino Due（2020.11.30）
図18 エレベータ系+Arduino Due
図19 エレベータ系+Arduino Due
図20 エレベータ系+Arduino
Due（2020.12.7）自然科学研究科のPBL科目の一つ「実践教育プロジェクトII」（通年，2単位）の一課題として製作しました。
かご駆動用DCモータ：ツカサ電工 TG-321B-SV-20-HB，24V
ばね上端位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW3C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
かご位置検出用距離センサ：北陽電機 レーザ距離センサ LX2-257AG
モータドライバ：Cytron
CYTRON-MD10C
モータドライバ用レギュレータ電源：コーセル
LFP240F-24-Y
ACアダプター：ユニファイブ UN110-1210-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2，UN110-0520-PL03B
POM板はレーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
ジュラルミン板はCNCフライス盤 オリジナルマインド
KitMill RZ300で加工，CAD/CAMソフト Autodesk Fusion 360
図21 エレベータ系+Arduino Due
図22 エレベータ系+Arduino Due
図23 エレベータ系+Arduino Due
図24 自走式倒立振子系+Arduino
Due（2021.1.14） 総合理工学部のPBL科目の一つ「企業実践インターンシップB」（通年，2単位）の一課題として製作しました。
台車駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-47H-SV-33-HB，24V
モータドライバ：Cytron
CYTRON-MD10C
台車位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW3C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
振り子角検出用ロータリーエンコーダ：マイクロテックラボラトリー MES-12-2048PC（4逓倍で使用）
ACアダプター：ユニファイブ UN110-1210-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2，UN110-0520-PL03B
モータドライバ用レギュレータ電源：TDK-Lambda ZWS150BAF-24
POM板とアクリル板は
レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
ジュラルミン板はCNCフライス盤 オリジナルマインド
KitMill RZ300で加工，CAD/CAMソフト Autodesk Fusion 360
図25 自走式倒立振子系+Arduino Due
図26 図24 自走式倒立振子系+Arduino Due
図27 エレベータ系+Arduino
Due（2021.1.14） 総合理工学部の専門科目「プロジェクトセミナー」（後期，2単位）及びPBL科目「企業実践インターンシップB」（通年，2単位）の一課題として製作しました。
台車駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-47H-SV-33-HB，24V
モータドライバ：Cytron
CYTRON-MD10C
台車位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW3C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
かご位置検出用距離センサ：北陽電機 レーザ距離センサ LX2-257AG
ACアダプター：ユニファイブ UN110-1210-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2，UN110-0520-PL03B
モータドライバ用レギュレータ電源：TDK-Lambda ZWS150BAF-24
POM板とアクリル板は
レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
ジュラルミン板はCNCフライス盤 オリジナルマインド
KitMill RZ300で加工，CAD/CAMソフト Autodesk Fusion 360
図28 エレベータ系+Arduino Due
図29 エレベータ系+Arduino Due
図30 重心移動型クレーン系+Arduino
Due（2021.1.15） 自然科学研究科のPBL科目の一つ「実践教育プロジェクトII」（通年，2単位）の一課題として製作しました。
台車駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-321B-SV-50-HB，24V
巻上げ用ギヤドDCモータ：ツカサ電工
TG-47H-SV-33-HB，24V
モータドライバ：Cytron
CYTRON-MD10C
台車位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW3C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
荷の振れ角検出力ロータリーエンコーダ：マイクロテックラボラトリー MES-12-2048PC（4逓倍で使用）
ロープ長検出用ポテンショメータ：緑測器 CP-2FL-6
レギュレータ電源：コーセル LGA240A-24-H
ACアダプター：ユニファイブ UN110-1210-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2
POM板とアクリル板は
レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
ジュラルミン板はCNCフライス盤 オリジナルマインド
KitMill RZ300で加工，CAD/CAMソフト Autodesk Fusion 360
図31 重心移動型クレーン系+Arduino Due
図32 重心移動型クレーン系+Arduino Due
図33 重心移動型クレーン系+Arduino Due
図34 台車-振り子系+Arduino Due（2021.3.19）
アクチュエータ：ツカサ電工 ギヤドDCモータ TG-321B-SV-50-HB，24V
モータドライバ：Dimension Engineering
SyRen 10A
台車位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW5C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
振り子角検出用ロータリーエンコーダ：マイクロテックラボラトリー MES-12-2048PC（4逓倍で使用）
モータドライバ用電源：TDK-Lambda ZWS150BAF-24
ロータリーエンコーダ用電源：ユニファイブ ACアダプター UN110-1210-PL03B，UN110-0520-PL03B
オープンコレクタ回路用電源：ユニファイブ
ACアダプター UN110-3320-EIAJ-2
ジュラコン板はレーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro
CAD 9
2018年10月に製作したエレベータ系の駆動部を台車-振り子系として再利用（リニアガイドの交換，ジュラルミン板の面取り，振子部の製作）
図35 台車-振り子系+Arduino Due
図36 台車-振り子系+Arduino Due
図37 台車-振り子系+Arduino Due
図38 舵による変針制御実験装置+Arduino Due（2021.4.4）
プロペラ：APC 11×4.7SFP
プロペラ駆動用DCモータ：ツカサ電工 TG-321B-KB，24V
方位角計測用ロータリーエンコーダ：マイクロテックラボラトリー
MES-12-2048PC（4逓倍で使用）
操舵用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-47H-SV-33-HB，24V
モータドライバ：Cytron
CYTRON-MD10C
舵角計測用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW3C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
モータドライバ用レギュレータ電源：TDK-Lambda ZWS150BAF-24
ロータリーエンコーダ用電源：ユニファイブ ACアダプター
UN110-0520-PL03B，UN110-1210-PL03B
オープンコレクタ回路用電源：ユニファイブ
ACアダプター UN110-3320-EIAJ-2
POM板はレーザー加工機 Epilog
Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
舵の取付部品は3Dプリンター 武藤工業 Value3D MagiX
MF-2500EP2で製作，CAD/CAMソフト Autodesk Fusion 360
2019年9月に製作した舵による変針制御実験装置を改良（操舵用ギヤドモータのギヤ比を1/10から1/33に変更，舵の駆動部の取付位置を左から右に移動，プロペラを正ピッチから逆ピッチに変更，垂直安定板の追加）
図39 舵による変針制御実験装置+Arduino Due
図40 舵による変針制御実験装置+Arduino Due
図41 舵による変針制御実験装置+Arduino Due