本研究室で設計製作している実験装置などを紹介します。
図1 台車系+Arduino Due （2019.6.7） 総合理工学部理工特別コースの「特別研究I」（3年前期，2単位）の一課題として製作しました。
台車駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-321B-SV-50-HB，24V
モータドライバ：Cytron
CYTRON-MD10C
台車位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW3C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
モータドライバ用レギュレータ電源：TDK-Lambda ZWS150BAF-24
ACアダプター：ユニファイブ UN110-1210-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2
POM板は
レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
図2 台車系+Arduino Due
図3 台車系+Arduino Due
図4 クレーン系+Arduino Due
（2019.6.21） 総合理工学部のPBL科目の一つ「企業実践インターンシップB」（通年，2単位）の一課題として製作しました。
台車駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-321B-SV-50-HB，24V
巻上げ用ギヤドDCモータ：ツカサ電工
TG-47H-SV-20-HB，24V
モータドライバ：Cytron
CYTRON-MD10C
台車位置，ロープ長検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW3C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
荷の振れ角検出用ポテンショメータ：緑測器 CP-2UN
レギュレータ電源：コーセル LPF240F-24-Y
ACアダプター：ユニファイブ UN110-1210-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2
POM板は
レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
図5 クレーン系+Arduino Due
図6 クレーン系+Arduino Due
図7 舵による変針制御実験装置+Arduino Due
（2019.9.9） 自然科学研究科のPBL科目の一つ「実践教育プロジェクトII」（通年，2単位）の一課題として製作しました。
プロペラ：APC
10×7SF
プロペラ駆動用DCモータ：ツカサ電工 TG-321B-KB，24V
方位角計測用ロータリーエンコーダ：マイクロテックラボラトリー
MES-12-2048PC（4逓倍で使用）
操舵用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-47H-SV-10-HB，24V
モータドライバ：Cytron
CYTRON-MD10C
舵角計測用ロータリーエンコーダ：オムロン
E6A2-CW3C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
モータドライバ用レギュレータ電源：TDK-Lambda ZWS150BAF-24
ACアダプター：ユニファイブ UN110-1210-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2，UN110-0520-PL03B
POM板はレーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
舵の取付部品は3Dプリンター 武藤工業 Value3D MagiX
MF-2500EP2で製作，CAD/CAMソフト
Autodesk Fusion 360
図8 舵による変針制御実験装置+Arduino Due
図9 舵による変針制御実験装置+Arduino Due
図10 舵による変針制御実験装置+Arduino Due
図11 ボールビーム系+Arduino Due (2019.9.13) 自然科学研究科のPBL科目の一つ「実践教育プロジェクトII」（通年，2単位）の一課題として製作しました。
ビーム駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工
TG-47H-SV-10-HB，24V
モータドライバ：Cytron
CYTRON-MD10C
ビーム角検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW3C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
ボール位置検出用距離センサ：北陽電機 レーザ距離センサ LX2-257AG
レギュレータ電源：コーセル LGA240A-24-H
ACアダプター：ユニファイブ UN110-1210-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2
POM板は
レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
図12 ボールビーム系+Arduino Due
図13 ボールビーム系+Arduino Due
図14 ボールビーム系+Arduino Due
図15 ボールビーム系+Arduino Due
図16 ボールビーム系+Arduino Due
図17 クレーン系+Arduino Due (2019.9.19) 製作中
図18 クレーン系+Arduino Due
図19 クレーン系+Arduino Due
図20 クレーン系+Arduino Due
図21 クレーン系+Arduino Due (2019.9.21) 製作中
図22 クレーン系+Arduino Due
図23 クレーン系+Arduino Due
図24 クレーン系+Arduino Due
図25 CNCフライス盤 オリジナルマインド KitMill RZ300（2019.10.5）
自然科学研究科のPBL科目の一つ「実践教育プロジェクトII」（通年，2単位）の一課題として、CNCフライス盤のキットを組み立てました。
自然科学研究科附属産学官教育推進センターの機器として学部生、院生の教育に利用しています。
図26 CNCフライス盤
図27 CNCフライス盤
動画：CNCフライス盤で厚さ2mmのジュラルミン板を加工
総合理工学部のPBL科目の一つ「企業実践インターンシップB」（通年，2単位）の一課題「構造系の振動絶縁実験装置の製作」で装置の部品を製作しています。
使用したCAD/CAMソフトはAutodesk Fusion 360です。
図28 クレーン系+Arduino
Due（2019.10.10） 自然科学研究科のPBL科目の一つ「実践教育プロジェクトII」（通年，2単位）の一課題として製作しました。
台車駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-321B-SV-50-HB，24V
巻上げ用ギヤドDCモータ：ツカサ電工
TG-47H-SV-20-HB，24V
モータドライバ：Cytron
CYTRON-MD10C
台車位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW3C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
荷の振れ角検出力ポテンショメータ：緑測器 CP-2UN
ロープ長検出用ポテンショメータ：緑測器 CP-2FB-6
レギュレータ電源：コーセル LGA240A-24-H
ACアダプター：ユニファイブ UN110-1210-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2
POM板とアクリル板は
レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
ジュラルミン板はCNCフライス盤 オリジナルマインド
KitMill RZ300で加工，CAD/CAMソフト Autodesk Fusion 360
図29 クレーン系+Arduino Due
図30 クレーン系+Arduino Due
図31 回転型倒立振子系+Arduino Due
（2019.10.13） 総合理工学部のPBL科目の一つ「企業実践インターンシップB」（通年，2単位）の一課題として製作しました。
台車駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-321B-SV-20-HB，24V
モータドライバ：Cytron
CYTRON-MD10C
台車位置計測用ロータリーエンコーダ：オムロン
E6A2-CW3C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
振り子角計測用ロータリーエンコーダ：マイクロテックラボラトリー
MES-12-2048PC（4逓倍で使用）
モータドライバ用レギュレータ電源：TDK-Lambda ZWS150BAF-24
ACアダプター：ユニファイブ UN110-1210-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2，UN110-0520-PL03B
POM板はレーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
図32 回転型倒立振子系+Arduino Due
図33 回転型倒立振子系+Arduino Due
図34 台車-振り子系+Arduino Due
（2019.10.28） 総合理工学部理工特別コースの「特別研究II」（3年後期，2単位）の一課題として製作しました。
台車駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-321B-SV-50-HB，24V
モータドライバ：Cytron
CYTRON-MD10C
台車位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW3C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
振り子の振れ角検出力ポテンショメータ：緑測器 CP-2UN
モータドライバ用レギュレータ電源：TDK-Lambda ZWS150BAF-24
ACアダプター：ユニファイブ UN110-1210-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2
POM板は
レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
ジュラルミン板はCNCフライス盤 オリジナルマインド
KitMill RZ300で加工，CAD/CAMソフト Autodesk Fusion 360
図35 台車-振り子系+Arduino Due
図36 台車-振り子系+Arduino Due
図37 1自由度構造系+Arduino Due （2019.10.28） 製作中
図37 1自由度構造系+Arduino Due
図38 1自由度構造系+Arduino Due (2019.11.7) 総合理工学部のPBL科目の一つ「企業実践インターンシップB」（通年，2単位）の一課題として製作しました。
AMD部の台車駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-47H-SV-20-HB，24V
モータドライバ：Cytron
CYTRON-MD10C
台車位置計測用ロータリーエンコーダ：オムロン
E6A2-CW3C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
フロアーの加速度計測用センサ：秋月電子
3軸加速度センサモジュールKXR94-2050
モータドライバ用レギュレータ電源：TDK-Lambda ZWS150BAF-24
ACアダプター：ユニファイブ UN110-1210-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2
POM板は
レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
ジュラルミン板はCNCフライス盤 オリジナルマインド
KitMill RZ300で加工，CAD/CAMソフト Autodesk Fusion 360
図39 1自由度構造系+Arduino Due
図40 1自由度構造系+Arduino Due
図41 1自由度構造系+Arduino Due
図42 工具類 (2019.11.17)
図43 工具類
図44 ねじ類 (2019.11.17)
図45 ねじ類
図46 ねじ類
図47 水槽系（製作中） (2019.11.25)
図47 水槽系
図48 水槽系
図49 共吊りクレーン系実験装置+Arduino Due（2019.12.17） 自然科学研究科のPBL科目の一つ「実践教育プロジェクトII」（通年，2単位）の一課題として製作しました。
台車駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-321B-SV-50-HB，24V
巻上げ用ギヤドDCモータ：ツカサ電工
TG-47H-SV-20-HB，24V
モータドライバ：Cytron
CYTRON-MD10C
台車位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW3C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
荷の振れ角検出力ポテンショメータ：緑測器 CP-2UN
ロープ長検出用ポテンショメータ：緑測器 CP-2FB-6
レギュレータ電源：コーセル LGA240A-24-H
ACアダプター：ユニファイブ UN110-1210-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2
POM板とアクリル板は
レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
ジュラルミン板はCNCフライス盤 オリジナルマインド
KitMill RZ300で加工，CAD/CAMソフト Autodesk Fusion 360
動画：共吊りクレーン系の搬送制御実験
図50 共吊りクレーン系実験装置
図51 共吊りクレーン系実験装置
図52 水槽系実験装置+Arduino
Due（2019.12.27） 総合理工学部のPBL科目の一つ「企業実践インターンシップB」（通年，2単位）の一課題として製作しました。
ギヤポンプ：ツカサ電工 TG-47G-PU-DB4-KB，24V
モータドライバ：Cytron CYTRON-MD10C
ギヤポンプモータ回転角計測用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW3C 100P/R 0.5M（4逓倍で使用）
水位センサ：Milone
Technologies SFE-SEN-10221
オリフィス：ウィルコ 六角穴付き止めねじ 流量調節穴付き（オリフィスセット） FHSG-0416
モータドライバ用レギュレータ電源：TDK-Lambda ZWS150BAF-24
ACアダプター：ユニファイブ
UN110-1210-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2
アクリル板は レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト
RootPro CAD 9
ジュラルミン板はCNCフライス盤 オリジナルマインド KitMill RZ300で加工，CAD/CAMソフト Autodesk
Fusion 360
図53 水槽系実験装置+Arduino Due
図54 水槽系実験装置+Arduino Due
図55 1自由度振動系実験装置+Arduino Due（2020.1.17）
図56 1自由度振動系実験装置+Arduino Due
図56 1自由度振動系実験装置+Arduino Due
図57 2自由度振動系実験装置+Arduino Due（2020.1.26） 総合理工学部のPBL科目の一つ「企業実践インターンシップB」（通年，2単位）の一課題として製作しました。
台車駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-321B-SV-50-HB，24V
モータドライバ：Cytron
CYTRON-MD10C
ばね先端位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW3C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
台車位置検出用ポテンショメータ：緑測器
CPP-35B
モータドライバ用レギュレータ電源：TDK-Lambda ZWS150BAF-24
ACアダプター：ユニファイブ UN110-1210-PL03B，UN110-3320-EIAJ-2
POM板とシナ合板は
レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工，CADソフト RootPro CAD 9
ジュラルミン板はCNCフライス盤 オリジナルマインド
KitMill RZ300で加工，CAD/CAMソフト Autodesk Fusion 360
図58 2自由度振動系実験装置+Arduino Due
図59 2自由度振動系実験装置+Arduino Due
図60 RC回路系（2次遅れ系）+Arduino Due（2020.3.21） 「制御工学III」（学部3年前期，2単位）の例題プロセス