本研究室で設計製作している実験装置などを紹介します。
図1 台車系+Arduino Due(2018.6.4)
駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工
TG-321B-SV-50-HB，24V ツカサ電工から新発売された高性能，低価格 5スロットギヤドDCモータ
モータドライバ：Dimension
Engineering SyRen 10A
台車位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW5C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
側板（板厚5mmジュラコン）は
レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工
図2 台車系+Arduino Due
図3 台車系+Arduino Due
図4 舵による変針制御実験装置+Arduino Due（2018.6.6）
プロペラ：APC 10×4.7SF
プロペラ駆動用DCモータ：スリーピース TP-2732E-24
方位角計測用ロータリーエンコーダ：マイクロテックラボラトリー
MES-12-2048PC（4逓倍で使用）
操舵用アクチュエータ：アナログRCサーボ（ローテーションサーボ）GWS S35 STD，トライステート
PICアクチュエータキット
舵角計測用ポテンショメータ：アルプス電気抵抗式ポジションセンサ RDC501015A
ジュラコン板，アクリル板，シナベニヤは
レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工
図5 舵による変針制御実験装置+Arduino Due
図6 舵による変針制御実験装置+Arduino Due
図7 舵による変針制御実験装置+Arduino Due
図8 1自由度構造系制振制御実験装置+Arduino Due（2018.6.8）
付加質量駆動用アクチュエータ：双葉電子工業 アナログRCサーボ
S3010，トライステート PICアクチュエータキット
付加質量位置計測用ポテンショメータ：アルプス電気抵抗式ポジションセンサ RDC501015A
天板加速度計測用センサー：秋月電気通商
3軸加速度センサモジュール KXR94-2050
図9 1自由度構造系制振制御実験装置+Arduino Due
図10 1自由度構造系制振制御実験装置+Arduino Due
図11 クレーン系+Arduino Due(2018.6.24)
駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工
TG-321B-SV-50-HB，24V
モータドライバ：Dimension
Engineering SyRen 10A
台車位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW5C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
振り子角検出用ポテンショメータ：緑測器 無接触型回転角度センサ CP-2UN
図12 クレーン系+Arduino Due
図13 クレーン系+Arduino Due
図14 クレーン系用巻き上げ機構+Arduino Due（2018.8.11） 自然科学研究科のPBL科目の一つ「実践教育プロジェクトII」（通年，2単位）の一課題として製作しました。
駆動用アクチュエータ：アナログRCサーボ（ローテーションサーボ）
GWS S35 STD，トライステート PICアクチュエータキット
ロープ長計測用ポテンショメータ：アルプス電気抵抗式ポジションセンサ RDC501015A
荷の振れ角計測用ポテンショメータ：緑測器 無接触型回転角度センサ CP-2UN
アクリル板は
レーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工
図15 クレーン系用巻き上げ機構+Arduino Due
図16 クレーン系用巻き上げ機構+Arduino Due
図17 倒立振子系+Arduino Due(2018.8.24)
駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工
TG-321B-SV-50-HB，24V
モータドライバ：Dimension
Engineering SyRen 10A
台車位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW5C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
振り子角検出用ポテンショメータ：緑測器 無接触型回転角度センサ CP-2UN
図18 倒立振子系+Arduino Due
図19 倒立振子系+Arduino Due
図20 クレーン系+Arduino Due(2018.9.1) 自然科学研究科のPBL科目の一つ「実践教育プロジェクトII」（通年，2単位）の一課題として製作しました。
台車部
アクチュエータ：ツカサ電工
ギヤドDCモータ TG-321B-SV-50-HB，24V
モータドライバ：Dimension
Engineering SyRen 10A
台車位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW5C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
振子部
アクチュエータ：アナログRCサーボ（ローテーションサーボ）
GWS S35 STD，トライステート PICアクチュエータキット
ロープ長計測用ポテンショメータ：アルプス電気抵抗式ポジションセンサ RDC501015A
荷の振れ角計測用ポテンショメータ：緑測器 無接触型回転角度センサ CP-2UN
ジュラコン板，アクリル板はレーザー加工機 Epilog Mini24-60Wで加工
図21 クレーン系+Arduino Due
図22 クレーン系+Arduino Due
図23 台車系（学生実験III テーマ「むだ時間系に対するIMC制御系の設計」で使用）+Arduino Due(2018.9.13)
アクチュエータ：ツカサ電工
ギヤドDCモータ TG-321B-SV-50-HB，24V
モータドライバ：Dimension
Engineering SyRen 10A
台車位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW5C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
モータドライバ用電源：TDK-Lambda
ZWS150BAF-24
ロータリーエンコーダ用電源：ユニファイブ ACアダプター UN110-1210-PL03B
オープンコレクタ回路用電源：ユニファイブ ACアダプター UN110-3320-EIAJ-2
ジュラコン板はレーザー加工機 Epilog
Mini24-60Wで加工
図24 台車系+Arduino Due
図25 台車系+Arduino Due
図26 台車系+Arduino Due
図27 台車系+Arduino Due
図28 台車系+Arduino Due
図29 振動台再生プロジェクトその２（2018.9.21）
古くなった振動台を再生するプロジェクトを開始しました。駆動部を再設計し，タイミングベルト類を交換する予定です。
図30 振動台再生プロジェクトその２
図31 振動台再生プロジェクトその２
図32 エレベータ系製作中（2018.9.28）
図33 エレベータ系製作中
図34 エレベータ系製作中
図35 エレベータ系製作中（2018.10.3）（倒立振子系として駆動部をテスト）
図36 エレベータ系製作中
図37 エレベータ系製作中
図38 エレベータ系製作中（2018.10.5）（レコフレームを組み立て，駆動部と回路系をセット）
図39 エレベータ系製作中
図40 エレベータ系製作中
図41 エレベータ系+Arduino Due(2018.10.10)
アクチュエータ：ツカサ電工
ギヤドDCモータ TG-321B-SV-50-HB，24V
モータドライバ：Dimension
Engineering SyRen 10A
かご位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW5C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
かご部の振り子角検出用ポテンショメータ：緑測器 無接触型回転角度センサ CP-2UN
モータドライバ用電源：TDK-Lambda
ZWS150BAF-24
ロータリーエンコーダ用電源：ユニファイブ ACアダプター UN110-1210-PL03B
オープンコレクタ回路とポテンショメータ用電源：ユニファイブ ACアダプター UN110-3320-EIAJ-2
ジュラコン板はレーザー加工機 Epilog
Mini24-60Wで加工
図42 エレベータ系+Arduino Due
図43 エレベータ系+Arduino Due
図44 門型クレーン系製作中（2018.11.2）
図45 門型クレーン系製作中
図46 門型クレーン系製作中（2018.11.3）
図47 門型クレーン系製作中
図48 門型クレーン系+Arduino Due（2018.11.30）
アクチュエータ（前後，横）：ツカサ電工 ギヤドDCモータ TG-321B-SV-50-HB，24V
モータドライバ：Dimension
Engineering SyRen 10A
トロリ位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW5C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
モータドライバ用電源：TDK-Lambda
ZWS150BAF-24
アクチュエータ（巻き上げ部）：アナログRCサーボ（ローテーションサーボ）
GWS S35 STD，トライステート PICアクチュエータキット
ロープ長計測用ポテンショメータ：アルプス電気抵抗式ポジションセンサ RDC501015A
荷の振れ角計測用ポテンショメータ：緑測器 無接触型回転角度センサ CP-2UN
ロータリーエンコーダとPICアクチュエータ用電源：ユニファイブ
ACアダプター UN110-1210-PL03B
オープンコレクタ回路とポテンショメータ用電源：ユニファイブ ACアダプター UN110-3320-EIAJ-2
アナログRCサーボ用電源：ユニファイブ
ACアダプター UN110-0520-PL03B
ジュラコン板，アクリル板，シナベニヤはレーザー加工機 Epilog
Mini24-60Wで加工
図49 門型クレーン系+Arduino Due
図50 門型クレーン系+Arduino Due
図51 タワー型クレーン系（製作中）(2018.12.16)
図52 タワー型クレーン系（製作中）
図53 タワー型クレーン系（製作中）
図54 タワー型クレーン系（製作中）（2019.1.4）
図55 タワー型クレーン系（製作中）
図56 タワー型クレーン系（製作中）
図57 タワー型クレーン系+Arduino Due（2019.1.9）
アクチュエータ（ラジアル，回転）：ツカサ電工 ギヤドDCモータ TG-321B-SV-50-HB，24V
モータドライバ：Dimension
Engineering SyRen 10A
トロリ位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW5C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
モータドライバ用電源：TDK-Lambda
ZWS150BAF-24
アクチュエータ（巻き上げ部）：アナログRCサーボ（ローテーションサーボ）
GWS S35 STD，トライステート PICアクチュエータキット
ロープ長計測用ポテンショメータ：アルプス電気抵抗式ポジションセンサ RDC501015A
荷の振れ角計測用ポテンショメータ：緑測器 無接触型回転角度センサ CP-2UN
ロータリーエンコーダとPICアクチュエータ用電源：ユニファイブ
ACアダプター UN110-1210-PL03B
オープンコレクタ回路とポテンショメータ用電源：ユニファイブ ACアダプター UN110-3320-EIAJ-2
アナログRCサーボ用電源：ユニファイブ
ACアダプター UN110-0520-PL03B
ジュラコン板，アクリル板，シナベニヤはレーザー加工機 Epilog
Mini24-60Wで加工
図58 タワー型クレーン系+Arduino Due（2019.1.31）
図59 タワー型クレーン系+Arduino Due