本研究室で設計製作している実験装置などを紹介します。
図1 RCプレーンレーザーカットキット（2017.6.7）
PILOTから販売されていたCombo25 TOMAHAWKをベースに電動仕様（15クラス，例えば，OSモーター
OMA-3815-1000-W）として設計しました。
全長1000mm，全幅1420mm，2車輪式
使用したCADソフトとレーザー加工機：RootRro CAD 8 Professonal，EPILOG LASER Zing16-30
図面
図2 倒立振子実験装置レーザーカットキット（2017.7.15）
駆動用ギヤドDCモータ：スリーピース TP-2732F-KP-23-S1-24，モータドライバ：スリーピース
TPDR-58A，DCタコジェネレータの代用品：
スリーピース TP-2732E-24，ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW5C 500P/R
0.5M（4逓倍で使用）
振り子角変位検出用ロータリーエンコーダ：マイクロテックラボラトリー
MES-12-2048PC（4逓倍で使用）
材料：3mmシナベニヤ
使用したCADソフトとレーザー加工機：RootRro CAD 8
Professonal，EPILOG LASER Zing16-30
図3 倒立振子実験装置レーザーカットキット
各パーツは図面通り正確にレーザーカットされ，DCモータシャフトとタコジェネレータシャフトのミスアラインメントもありません。
図4 倒立振子実験装置レーザーカットキット
シャーシはM3ねじと四角ナットで組み立てられ，分解もできます。
図5 倒立振子実験装置レーザーカットキット（2017.8.3）
図6 倒立振子実験装置レーザーカットキット
図7 倒立振子実験装置+Arduino Due（2018.1.4）
駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-47G-FU-23-KB, 24V，モータドライバ：Dimension
Engineering SyRen 10A，
DCタコジェネレータの代用品：スリーピース TP-2732E-24，ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW5C 500P/R
0.5M（4逓倍で使用）
振り子角変位検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW5C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
図8 倒立振子実験装置+Arduino Due
図9 倒立振子実験装置+Arduino Due
図10 倒立振子実験装置+Arduino Due（2017.12.7）
駆動用ギヤドDCモータ：スリーピース TP-3640C-KM-18-S10-24，モータドライバ：Dimension
Engineering SyRen 10A，
DCタコジェネレータの代用品：スリーピース TP-2732E-24，ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW5C 500P/R
0.5M（4逓倍で使用）
振り子角変位検出用ロータリーエンコーダ：マイクロテックラボラトリー MES-12-2048PC（4逓倍で使用）
図11 倒立振子実験装置+Arduino Due
図12 倒立振子実験装置+Arduino Due
図13 倒立振子実験装置+Arduino Due（2017.11.30）
駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-47G-FU-23-KB, 24V，モータドライバ：Dimension
Engineering SyRen 10A，
DCタコジェネレータの代用品：スリーピース TP-2732E-24，ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW5C 500P/R
0.5M（4逓倍で使用）
振り子角変位検出用ロータリーエンコーダ：マイクロテックラボラトリー MES-12-2048PC（4逓倍で使用）
図14 倒立振子実験装置+Arduino Due
図15 倒立振子実験装置+Arduino Due
図16 倒立振子実験装置+Arduino Due
図17 クレーン系実験装置+Arduino Due（2017.12.15）
駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-47G-FU-23-KB, 24V，モータドライバ：Dimension
Engineering SyRen 10A，
DCタコジェネレータの代用品：スリーピース TP-2732E-24，ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW5C 500P/R
0.5M（4逓倍で使用）
振り子角変位検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW5C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
図18 クレーン系実験装置+Arduino Due
図19 クレーン系実験装置+Arduino Due
図20 水槽系実験装置+Arduino Due（2018.3.8）
ギヤポンプ：ツカサ電工 TG-47G-PU-DB4-KB, 24V
DCタコジェネレータの代用品：スリーピース TP-2846A-24
モータドライバ：Dimension
Engineering SyRen 10A
水位計測用ポテンショメータ：緑測器 CP-2UX
図21 水槽系実験装置+Arduino Due
図22 水槽系実験装置+Arduino Due
図23 １自由度構造系+Arduino Due（2018.1.14）
構造系
駆動用アクチュエータ：双葉電子工業 スタンダードアナログサーボ
S3003，トライステート PICアクチュエータキット
変位検出用センサー：アルプス電気抵抗式ポジションセンサー RDC501015A
加速度検出用センサー：秋月電気通商 3軸加速度センサモジュール KXR94-2050
振動台
駆動用アクチュエータ：ハイテック アナログサーボ
HS-805BB，トライステート PICアクチュエータキット
振動台変位検出用センサー：アルプス電気抵抗式ポジションセンサー RDC501015A
図24 １自由度構造系+Arduino Due
図25 １自由度構造系+Arduino Due
図26 支点鉛直平面内移動型振り子系+Arduino Due（2018.1.19）
支点駆動用アクチュエータ：双葉電子工業
スタンダードアナログサーボ S3003，トライステート PICアクチュエータキット
サーボ出力軸角変位角検出用センサー：アルプス電気抵抗式ポジションセンサー RDC501015A
振り子角変位検出用センサー：緑測器 無接触型回転角度センサ
CP-2UN
図27 支点鉛直平面内移動型振り子系+Arduino Due
図28 支点鉛直平面内移動型振り子系+Arduino Due
図29 台車-振り子系+Arduino Due（2018.2.2）
駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-47C-FU-23-KB，24V
モータドライバ：Dimension
Engineering SyRen 10A
DCタコジェネレータの代用品：スリーピース TP-2732E-24
ビーム角検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW5C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
振り子角計測用ポテンショメータ：緑測器 CP-2UX
図30 台車-振り子系+Arduino Due
図31 台車-振り子系+Arduino Due
図32 振動台再生プロジェクト（2018.1.29）
古くなった振動台を再生するプロジェクトを開始しました。駆動部を再設計し，タイミングベルト類を交換する予定です。
図33 振動台再生プロジェクト
図34 振動台再生プロジェクト
図35 振動台再生プロジェクト+Arduino Due（2018.2.25）
駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工
TG-85R-SU-23.5-KB，12V
モータドライバ：Dimension
Engineering SyRen 10A
DCタコジェネレータの代用品：スリーピース TP-2732E-24
台車位置検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW5C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
図36 振動台再生プロジェクト+Arduino Due
図37 振動台再生プロジェクト+Arduino Due