製作中の実験装置など（2015年度）

本研究室で設計製作している実験装置などを紹介します。

図1　エレベータ系実験装置（2015.10.19）
       駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-85R-SU-23.5-KA，モータドライバ：スリーピース TPDR-26，DCタコジェネレータの代用品：スリーピース TP-2732E-24，ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW5C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
       

図2　エレベータ系実験装置
       引張コイルばね：Φ8mm×50mm
       かご（錘）：真鍮，250g

図3　エレベータ系実験装置
       錘加速度検出用センサー：秋月電気通商 3軸加速度センサモジュール KXR94-2050

図4　門型クレーン系実験装置（2015.11.29）
台車駆動用ギヤドDCモータ：スリーピース TP-3640C-KM-18-S10-24，モータドライバ：スリーピース TPDR-26，DCタコジェネレータの代用品：スリーピース TP-2732E-24
台車変位検出用ロータリーエンコーダ：オムロン E6A2-CW5C 500P/R 0.5M（4逓倍で使用）
荷の巻上げ用ギヤドDCモータ：JAPAN ROBOTECH RDO-29B50G27A，モータドライバ：ツカサ電工 TCP-S30-650
振り子角変位検出用センサー：緑測器 無接触型回転角度センサ CP-2UN

図5　門型クレーン系実験装置

図6　門型クレーン系実験装置

図7　振動台（メガサーボ）（2015.12.5）
駆動用アクチュエータ：ハイテック アナログサーボ HS-805BB（RC空用サーボ），トライステート PICアクチュエータキット
振動台変位検出用センサー：アルプス電気抵抗式ポジションセンサー RDC501015A

図8　振動台（メガサーボ）

図9　振動台（メガサーボ）

図10　フレキシブルビーム系（RTAC）（2016.1.18）
付加質量駆動用ギヤドDCモータ：ツカサ電工 TG-101C-GU-85.1-KB, 24V，モータドライバ：スリーピース TPDR-26
付加質量取付アーム角検出用ロータリーエンコーダ：マイクロテック MES-12-2048PC
ビーム先端加速度検出用センサー：秋月電気通商 3軸加速度センサモジュール KXR94-2050

図11　フレキシブルビーム系（RTAC）

図12 1自由度構造系（外乱抑制実験用）（2016.1.18）
付加質量駆動用及び外乱発生用アクチュエータ：双葉電子工業 スタンダードアナログサーボ S3003，トライステート PICアクチュエータキット
サーボ出力軸角変位角検出用センサー：アルプス電気抵抗式ポジションセンサー RDC501015A
天板加速度検出用センサー：秋月電気通商 3軸加速度センサモジュール KXR94-2050

図13 1自由度構造系（外乱抑制実験用）

図14 1自由度構造系（外乱抑制実験用）

図15 2自由度構造系+振動台（メガサーボ）（2016.2.1）
付加質量駆動用アクチュエータ：双葉電子工業 スタンダードアナログサーボ S3003，トライステート PICアクチュエータキット
サーボ出力軸角変位角検出用センサー：アルプス電気抵抗式ポジションセンサー RDC501015A
天板加速度検出用センサー：秋月電気通商 3軸加速度センサモジュール KXR94-2050

図16 2自由度構造系+振動台（メガサーボ）

図17 2自由度構造系+振動台（メガサーボ）

図18 1自由度構造系（RTAC）+振動台（2016.2.4）
付加質量駆動用ギヤドDCモータ：JAPAN ROBOTECH RDO-29B50G27A，モータドライバ：ツカサ電工 TCP-S30-650
天板加速度検出用センサー：秋月電気通商 3軸加速度センサモジュール KXR94-2050

図19 1自由度構造系（RTAC）+振動台

図20 1自由度構造系（RTAC）+振動台